Mô-đun robot 2 bậc tự do là lý tưởng để giới thiệu cho sinh viên các nguyên tắc ở mức cơ bản và trung bình của robot học. Bạn có thể sử dụng nó để minh họa những thách thức điều khiển trong thế giới thực, chẳng hạn như robot nhặt và đặt được sử dụng trong dây chuyền sản xuất và khám phá các vấn đề động học gặp phải trong việc điều khiển các cơ cấu song song khác có các điểm kỳ dị.
Mô-đun robot 2 bậc tự do bao gồm một hệ thống liên kết bốn thanh: hai cánh tay có động lực được ghép nối thông qua hai cánh tay không có động lực. Mối liên kết này được kết nối với hai Khối đế servo chuyển động quay được gắn ở một khoảng cách cố định. Điều đó tạo ra một hệ thống phẳng với hai khớp nối hai chiều được dẫn động và ba khớp nối hai chiều không được dẫn động.
Học liệu
Chủ đề mô hình hóa
- Biểu diễn hàm truyền
- Động học
Chủ đề điều khiển
- Điều khiển PD
- Điều khiển không gian khớp nối
- Kiểm soát không gian làm việc
Thông số kỹ thuật
- Kích thước chung của rôbốt 2 bậc tự do (L x W x H): 40 x 20 x 30 cm
- Tổng khối lượng của rôbốt 2 bậc tự do: 4 kg
- Chiều dài một thanh liên kết đơn: 12.7 cm
- Khối lượng một thanh liên kết đơn: 65 g
- Mômen quán tính thanh liên kết quy về chốt (cog): 8.74 x 10⁻⁵ kg.m²
- Mômen quán tính thanh liên kết quy về trục (pivot): 4.41 x 10⁻⁴ kg.m²
Contact us
