Thí nghiệm Khớp nối đàn hồi chuyển động quay là lý tưởng để học tập các khái niệm gặp phải trong các khớp nối rô-bốt có bánh răng lớn với độ đàn hồi được thể hiện trong hộp số, cũng như các khái niệm liên quan đến Điều khiển rung động và cộng hưởng, và mô hình hóa các khớp đàn hồi ở trên rô-bốt hoặc tàu vũ trụ.
Mô-đun Khớp nối đàn hồi chuyển động quay bao gồm một thanh liên kết cứng với chiều dài có thể điều chỉnh được gắn trên một khớp đàn hồi và một bộ mã hóa góc để đo độ lệch của khớp. Mô-đun gắn vào Khối đế servo chuyển động quay, nó xoay thanh liên kết cứng trong một mặt phẳng nằm ngang. Sự xoay thanh liên kết được chống lại bởi hai lò xo giãn dài, tạo thành một khớp đàn hồi có dụng cụ đo. Mô-đun được cung cấp ba loại lò xo với độ cứng khác nhau.
Học liệu
Chủ đề mô hình hóa
- Dẫn xuất Lagrange
- Biểu diễn không gian trạng thái
- Kiểm chứng mô hình
- Ước lượng tham số
Chủ đề điều khiển
- Điều khiển phản hồi trạng thái bằng cách sử dụng phép đặt cực
- Điều khiển rung động
Thông số kỹ thuật
- Kích thước của mô-đun Khớp nối đàn hồi chuyển động quay (L x W x H): 10 x 8 x 5 cm
- Trọng lượng của mô-đun Khớp nối đàn hồi chuyển động quay: 0.3 kg
- Chiều dài thanh liên kết cứng: 29.8 cm
- Chiều dài phần mở rộng liên kết: 15.6 cm
- Độ phân giải bộ mã hóa góc (theo góc phần tư): 4096 xung/vòng quay
- Độ cứng lò xo 1: 187 N/m
- Độ cứng lò xo 2: 313 N/m
- Độ cứng lò xo 3: 565 N/m
_thumb_500x344.PNG)
Contact us
