Tổng quan
- Robot siêu nhẹ KINOVA® Gen3 được chế tạo cho sự tương tác giữa người và robot. Thiết kế và chức năng có chủ ý của nó đảm bảo sự an toàn và hiệu năng trong bất kỳ môi trường nghiên cứu nào.
- Bộ điều khiển giúp đơn giản hóa việc kết nối robot của bạn theo một số cách thuận tiện và có thể thích ứng với nhiều nhu cầu ứng dụng.
- Truy nhập trực tiếp đến từng bộ chấp hành riêng lẻ (điều khiển vòng kín với tần số 1 kHz)
- Kết nối robot của bạn với nhiều bộ điều khiển theo yêu cầu - mỗi bộ điều khiển có thể được tối ưu hóa cho một nhiệm vụ cụ thể.
- Được chế tạo ngay từ đầu dành cho các nhà nghiên cứu, robot siêu nhẹ KINOVA® Gen3 Ultra là robot đầu tiên tích hợp các cảm biến 2D và 3D rời rạc, lý tưởng cho các ứng dụng dựa trên thị giác máy
- Kết nối đơn giản với nhiều loại bộ chấp hành đầu cuối, các dụng cụ và cảm biến
PHẦN CHUNG
- Trọng lượng tổng: 8.2 kg (không có tay kẹp)
- Tải trọng:
+ 4 kg (liên tục tầm trung; không có tay kẹp)
+ 4.5 kg (đỉnh/ngắn hạn tầm tối đa; không có tay kẹp)
+ 1.1 kg (liên tục tầm tối đa; không có tay kẹp)
- Phạm vi khớp bộ chấp hành sau khi khởi động (giới hạn bằng phần mềm): Không giới hạn1
- Tốc độ dịch chuyển theo tọa độ đê-các tối đa:
+ Mức thấp: 40 cm/s (khuyến nghị)
+ Mức cao: 30 cm/s
- Điện áp nguồn cung cấp: 18 đến 31 VDC, 24 VDC định mức
- Công suất trung bình: 36 W (25 W ở chế độ chờ)
- Công suất đỉnh: 155 W
- Khả năng chống thấm nước:
+ Tay máy: IP33
+ Phần đế/bộ điều khiển: IP333"
- Nhiệt độ môi trường làm việc: -30 °C đến 35 °C
- Vật liệu:
+ Sợi cácbon
+ Nhôm
- Tầm với tối đa: 902 mm
- Số bậc tự do: 7 (DoF)
- Các cảm biến của bộ chấp hành: Mômen, vị trí, tốc độ, dòng điện (động cơ), điện áp, nhiệt độ (động cơ)
- Các bộ chấp hành:
+ Lớn: các khớp #1, 2, 3, 4
+ Nhỏ: các khớp #5, 6, 7
BỘ ĐIỀU KHIỂN CƠ BẢN
- Phần mềm: KINOVA® KORTEX™
- Truyền thông nội bộ: 2 x Ethernet tốc độ cao (100 Mbps)
- Khả năng tương thích API: Windows 10, Linux Ubuntu 16.04, ROS Kinetic
- Ngôn ngữ lập trình: C++, Python, MATLAB2
- Trình duyệt web được hỗ trợ: Google Chrome 64+
- Các giao diện của bộ điều khiển
- Tần số hệ thống điều khiển: 1 kHz
- Các chế độ phục vụ: Mức cao, mức thấp, rẽ nhánh (bypass) mức thấp
- Điều khiển mức thấp: Vị trí, tốc độ, dòng điện, mômen
- Điều khiển mức cao: Vị trí/tốc độ đề-các, vị trí/tốc độ khớp, lực, mômen
- Các cảm biến của bộ điều khiển: Điện áp, dòng điện, gia tốc, nhiệt độ và con quay hồi chuyển
MÔĐUN GIAO DIỆN
- Interfaces:
+ RS-4853
+ Ethernet: 100 Mbps
+ GPIO3
+ I2C 3
+ UART 3
+ Nguồn điện : 24 V
- Môđun thị giác máy
+ Cảm biến màu
+ Cảm biến độ sâu
- Các cảm biến giao diện: Gia tốc kế và con quay hồi chuyển, điện áp, nhiệt độ
